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立体车库用取送车机器人设计

摘要

近年来，中国汽车行业快速发展，城市中汽车的数量飞速增长，造成城市中停车问题越来越严重，已经成为严重的静态交通问题。为解决这一问题，能够在有限的土地上容纳最大限度的车辆的立体车库便得到了开发。目前对智能立体车库的要求为：成本更低、自动化程度更高、取送车效率更高，实现这些要求的关键技术就是汽车搬运器。目前搬运器的设计已日渐成熟，通过搜集国内外相关资料并分析，许多搬运器在智能化和安全性等方面还有很大的不足，需要极大提升搬运工作的效率。所以本次课题意在设计一种高效智能的搬运机器人来符合当前国内立体车库对搬运机器人的需求。

目前我国立体车库的技术并不发达,形式多为地下多层通道。在这种情况下，为解决这种立体车库的车辆自动搬运和摆放问题，本次毕业设计将设计一种立体车库用取送车机器人，它能够实现在立体车库中车辆在一层或二层车位上的自行取送。它的主体是带有工业控制计算机的车体。车体四周装有车轮等行走装置，采用滑轨式车轮并且横向和纵向两套行走装置能够相互交替工作，互不影响。 机器人本体上还包括供电部分、配电箱、油箱等结构。这种机器人适用于具有上下两层存车车位的立体车库，能够实现在取送车机器人的运作下，其载车托盘连同所存汽车一同被悬挂在二层存车车位上。

关键词:立体车库；机器人；搬运器；车轮提升装置 

 

目录

摘要 I

Abstract II

第1章 绪论 1

1.1 课题背景及研究意义 1

1.1.1 课题背景 1

1.1.2 课题研究意义 2

1.2 自动搬运器国内外研究现状 5

1.3 课题研究内容 7

第2章 取送车机器人总体设计方案 8

2.1 取送车机器人的运动分析 8

2.2 机器人总体结构设计方案 9

2.2.1 机器人车体框架设计方案 10

2.2.2 机器人车轮装置设计方案 11

2.2.3 机器人二层举升装置设计方案 12

2.2.4 机器人电力系统设计方案 14

2.3 本章小结 14

第3章 取送车机器人总体结构设计 15

3.1 机器人结构设计 15

3.1.1 机器人一层举升装置 16

3.1.2 机器人二层举升装置 16

3.1.3 机器人车轮提升装置 18

3.2 电机选择 19

3.3 液压泵的选择 20

3.4 本章小结 20

第4章 机器人关键部件校核 21

4.1 车轮提升装置不转动骨架校核 21

4.2 机器人二层举升装置校核 22

4.3 本章小结 24

结论 28

致谢 29

参考文献 30

附录 31

1.本文对立体车库以及相关机械装置如载车器等进行分析确定一种立体车库用的机器人的机械结构，它能够在车库中依照轨道行驶至车位位置，能够将车辆连同载车托盘一起放置立体车库的一层或者二层车位上

2.本文为符合机器人的要求而设计一些关键部位的机械结构：利用液压系统和连接板的车轮提升装置，它能够实现机器人在须要换向是本体保持高度不变，并且稳定安全这些要求。还有利用剪叉装置实现车辆的举升，这是实现机器人在立体车库中工作的关键结构。然后以此为根据设计出机器人的结构。

3.本文对立体车库用取送车机器人进行了一些关进部位的校核，保证机器人在工作时的安全可靠性，使得这种设计更具有实用性。

4.本文对机器人的总体结构用SolidWorks进行了模型创建，直观地显示了机器人的机械结构和连接方式。
 

参考文献

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