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六轴机械手设计优化
1．本课题的研究意义
 机械手自面世以来就得到世人的喜爱，它是基于第二次工业革命和第三次工业革命的产物。机械手运用仿造人类关节的原理，代替人类从事危险的，重复的，繁琐的，甚至极端环境的工作。机械手自上世纪70年代开始在我国应用。由于近几年我国的劳动成本上升，众多工厂谋求用机械手代替工人，机械手的需求量急速上升。机械手技术包括本体，减速器，控制器，伺服电机。除了本体外，其他三项的技术我国还没掌握。
 六轴机械手，是我国当今工业中最常应用的工业机器人。主要应用于机床上下料、喷漆、点涂胶、搬运分拣、弧焊、工件去毛边与打磨、零组件组装等工作。但目前国内六轴机械手的精度不高，导致无法高质量地完成上述工作。六轴机械手的优化设计工作亟不可待。

2．本课题的基本内容
第一部分：根据实地到企业车间、参观展会、查阅书籍的方式，明确六轴机械手的应用
第二部分：从应用中发现六轴机械手存在的问题
第三部分：找出问题的原因（机构和控制方面），并根据原因提出机构和控制系统的优化设计方案
第四部分：进行受力分析、绘制减速器及部分不规则零件的零件图及装配图
第五部分：选定优化方案

3．本课题的重点和难点
重点：
1、了解六轴机械手的结构和工作原理
2、确定要实地调研的企业车间，确定要参观的展会
3、根据观察六轴机械手的工作情况，向相关人员提问六轴机械手存在的问题，并寻找导致问题的原因（机构和控制方面）
4、根据要达到的工作效果，确定六轴机械手各项参数
5、绘画出需要修改的零件的零件图或装配图
难点：
1、减速器的优化设计
2、受力分析
3、控制系统的优化设计

4．论文提纲
摘要 
第一张 绪论
1.1 六轴机械手的简介
1.2 研究的背景和意义
1.2 国内外六轴机械手的发展历史与趋势
1.3 六轴机械手在实际生活中的应用
1.4 课题的主要研究内容
第二章 六轴机械手的机械结构及其零部件
2.1 机械结构分析
2.2 伺服电机
2.3 减速器
2.4 同步带轮
第三章 总体方案的确定
3.1 企业调研及参观展览情况
3.2 在加工过程中六轴机械手出现的不足
3.3 出现不足的原因
    1.腕部关节设计不良
    1.减速器
    2.各轴的工作角度
    3.伺服电机的选择
    4.轴承
    5.控制
    （1）控制面板
    （2）软件操作
第四章 各轴的有限元分析
4.1 J1轴的有限元分析
4.2 J2轴的有限元分析
4.3 J3轴的有限元分析
4.4 J4轴的有限元分析
4.5 J5轴的有限元分析
4.6 J6轴的有限元分析
第五章 优化方案
5.1 减速器的优化
5.2 各轴工作角度的优化
5.3 伺服电机的优化
5.4 轴承的优化
5.5 控制的优化
   结论
      参考文献
      致谢

5．参考文献
【1】 王正品，李炳，《工程材料》， 机械工业出版社 2012年
【2】 孙桓，陈作模，葛文杰， 《机械原理（第七版）》， 高等教育出版社 2010年
【3】 邓星钟， 《机电传动控制（第四版）》， 华中科技大学出版社 2007年
电机、联轴器、轴承等品牌的选型手册
【4】 张玫、邱钊鹏、诸刚   《机器人技术》，机械工业出版社
濮良贵，纪名刚 ，《机械设计（第八版）》 ，高等教育出版社 2006年

6．研究进度
2017年1月上旬  收集与毕业设计课题相关的资料，完成开题报告与任务书。
2017年1月中旬  了解六轴机械手的结构和工作原理
2017年1月下旬  确定要实地调研的企业车间，确定要参观的展会
2017年2月中旬  实地调研企业，参观展会
2017年2月下旬  根据调研企业和展会上发现的六轴机械手存在的不足，寻找原因。
2017年3月上旬  进行有限元分析和受力分析
2017年3月中旬  绘制出需要优化的零件的零件图
2017年3月下旬  提出减速器、伺服电机、控制系统等的优化方案
2017年4月上旬  完成设计说明书、上交给指导老师审阅
2017年4月中旬  准备材料，进行答辩。