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基于ADAMS履带车机械臂的结构设计与仿真

基于ADAMS履带车机械臂的结构设计与仿真

首先必须了解机械臂的结构原理,了解机械臂相关的知识,用ug对机械臂的及其履带车的各个部件进行建模,了解机械臂自由度的运行原理和履带车的差速转向原理。利用ADAMS仿真软件,对化械臂的轨迹规划方案进行模巧研巧。

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  • 详细描述

    基于ADAMS履带车机械臂的结构设计与仿真
    摘要
    机器手臂:机器人是综合控制论、机器电子学、计算机、质料和仿生学的产品。自1959年第一台行业级机器人 unimate 在美国成功投入测试以来,产业机器人的制造手艺和使用履历了由简略到庞大,由初级机器人向高档机器人的发展过程,大要分为三个时期,即示教复原再现阶段、离线机器人编程复原阶段和自立机器人编程复原阶段今朝,机器臂依然有较高的发展前景。本文主要讨论"桌面版"的小型化智能化机械臂内容主要包括:根据传统多关节机械臂的外形设计了一个总体上的构型。然后按照总体设计各个零件,装置完成后,再按照大臂、小臂、中臂的受力环境举行受力阐发。履带机车:运用 adams 仿真软件,对化械臂轨迹规划解决方案做出了模巧探究.
    关键词:机械臂   履带车   自由度   结构设计    运动控制
     
    目录
    摘要 2
    Abstract 3
    第一章 绪论 5
    本章小结: 6
    第二章 机械臂结构的设计与研究 7
    2.1机械臂参数介绍 7
    2.2机械臂运动学的简述 8
    2.3机械臂位置坐标的描述: 8
    2.3.1位置的描述 8
    2.3.2方位和位姿的描述 9
    2.4机械臂的驱动方式: 10
    第三章 机械臂及其履带车的UG建模 11
    3.1 UG软件介绍 11
    3.2机械臂各个部件的设计 12
    3.2.1机械臂的底座设计 12
    3.2.2机械臂部分 15
    3.4装配 21
    第四章 机械臂及其履带车的仿真 25
    4.1 Adams仿真软件 25
    4.2机械臂的仿真设置 27
    4.3机械臂伸展运动 31
    4.4机械臂圆周运动 34
    第五章 总结 38
    致谢 39
    参考文献 40
     
    总结
    本文的设计是通过将机械臂相关专业知识资源进行总结和整合,完成某一个特定的功能、满足各种特殊要求的大型数控机床专用机械臂设计,比较良好地体现了大学毕业生在相关领域中的理论研究水平、实际操作动手的能力和工作态度,具备了较强的针对性和明确的实施方向,达到了理论与实践相互融合。
    比较合理的运用nx10.0进行建模、尺寸约束、绘制草图等。能够制作出较为合理的模型。可以进行合理的装配。
    接着导入adams对它进行重力副和运动副的约束,然后仿真出机械臂的运动过程,之后进行分析。通过软件了解了机械臂的运动之间的运动关系。然后进行录制,得到运动过程录像。
     
    参考文献
    [1]陶峰. ADAMS 虚拟样机技术在机械原理教学中的应用[J].2005,80(2)
    [2]徐燕.运用机械动力学软件 ADAMS 进行辅助教学的研究[J].2011,2(10)
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