定位支架的汇博机器人激光切割轨迹规划设计

定位支架的汇博机器人激光切割轨迹规划设计

摘要

在当今轮毂制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。

本文究了一个六自由度的汇博工业机器人，用于汇博机器人和激光切割的配合，对定位支架进行切割提高生产的工作效率，然后，根据设计要求设计定位支架的汇博机器人激光切割的整体方案和具体的切割轨迹，选择了合适的切割轨迹方式.

关键词 :汇博机器人激光切割轨迹规划编程；

摘要 1

前言 4

一、选题背景与意义 5

二、汇博工业机器人简介 7

2.1.主要组成 7

2.2 汇博机器人激光切割工作原理 8

三、设计过程 13

3.1设计思路 13

3.2工作原理 15

3.3 建立工作区域和禁止区域 16

3.4流程图 17

四、汇博机器人激光切割程序编制 18

4.1用到的基本指令 18

4.2程序定位支架程序的编写 18

五、设计小结 22

六、致谢 24

七、参考文献 24

前言

机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置，虽然现在机器人得到了广泛的应用，但机器人定义的标准却没有统一，不同国家，不同领域的学者给出的定义不尽相同，虽然定义的基本原则大体一致，但仍有较大的区别。直到四十多年前，“机器人”才作为专业术语加以引用，然而机器人的概念在人类的想象中却已存在三千多年了。

早在三千多年前的西周时代，我国就出现了能歌善舞的木偶，称为“倡者”，这可能是世界上最早的“机器人”。在近代，随着第一次、第二次工业革命，各种机械装置的发明与应用，世界各地出现了许多“机器人”玩具和工艺品。这些装置大多由时钟机构驱动，用凸轮和杠杆传递运动。1920年，捷克作家K.凯比克在一科幻剧本中首次提出了ROBOT（汉语前译为“劳伯”）这个名词。现在已被人们作为机器人的专用名词。本世纪50、60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了使用化阶段。1954年美国的G.C.Devol发表了“通用机器人”专利；1960年美国AMF公司生产了柱坐标型Versatran机器人，可作点位和轨迹控制，这是世界上第一种用于工业生产上的机器人。

毕业设计是高等职业学院培养面向生产、建设、管理和服务第一线的高等技术应用型人才的最后一个教学环节。是培养学生综合运用所学基础理论、基本知识、基本技能和专业知识的重要手段。通过完成某一课题，可以进一步检验学生处理实际问题的能力；使学生掌握基本的设计方法，受到初步的工程技术训练。并可综合衡量教学质量，以利于提高教学管理水平。

本次设计共分为4个部分，第一部分完成定位支架的一比一CAD图绘制。第二部分完成4个定位支架的汇博机器人激光切割排版，合理布局，尽量轨迹重叠，节省材料。第三部分能够利用汇博机器人区域监控设置工作区域和禁止区域，确保机器人安全运转。第四部编写汇博机器人程序，完成4个定位支架的汇博机器人模拟激光切割。

参考文献

1、HR20-1700-C10系列机器人编程手册，江苏汇博机器人技术有限公司

2、张军、陈土军、廖申学主编《工业机器人应用技术》，湖南化工职业技术学院校本教材，2014年。

3、张军、陈土军主编《工业机器人应用技术实训指导》，湖南化工职业技术学院校本教材，2014年。

4、过磊、蒋洪平主编《机器人技术应用竞赛项目训练教程》、国防工业出版社出版，2014年。

5、张华君《工业机器人激光切割应用的轨迹规划与系统标定的研究》，浙江理工大学

6、KeMotion应用及编程手册V2.3上海市闵行区浦江高科技园区新环路188号15棟100室。